Il promontorio su cui sorge fu abitato nell'età del bronzo e del ferro. Nel VI sec. a. C. viene costruito un tempio greco. In età romana, in zona S. Marco, si sviluppò un borgo marittimo chiamato "Ercula" che fiorì tra il I° sec. a. C. e il V sec. d. C.. Nel VI sec. i Bizantini fortificarono il promontorio dando ad esso il nome di "Akropolis" cioè "città posta in alto".
Il porto di Agropoli anticamente era un piccolo porticciolo naturale dove c'erano poche barche e poche case e tutto si inseriva nella selvaggia semplicità del paesaggio. Si sentiva l'odore del sale e il rumore delle onde e le reti erano sparse sulla spiaggia. C'era il "Salecaro" dove i pescatori con grosse difficoltà mettevano al sicuro le proprie imbarcazioni, c'era "Il Fortino" come punto di ritrovo dei marinai.
Verso la fine degli anni '60 è iniziato il graduale, lento e grande sviluppo del porto. Un progetto ambizioso si è prepotentemente concretizzato facendo del porto una solida struttura turistica e commerciale. Quintali di cemento hanno coperto scogliere e insenature naturali però il risultato è indiscutibile dal punto di vista commerciale perchè al giorno d'oggi il porto di Agropoli può competere con altri a livello nazionale e offrire tutti i servizi di cui le imbarcazioni necessitano. Il porto ha avuto un rapido sviluppo negli ultimi anni con l'avvento del Circomare che ha relizzato una pianificazione più completa e funzionale con l'installazione di pontili galleggianti. Ci sono varie Associazioni no profit come i "Cannottieri Agropoli" e la "Lega Navale" che promuovono tutte le attività sportive inerenti alla nautica. Ci sono negozi, bar, ristoranti e tutto ciò che un diportista ha bisogno per le sue vacanze. Inoltre è inconiciato dalla naturale bellezza del promontorio che gli dona il caratteristico aspetto e che ne fa un porto unico, una bellezza da visitare.
Gli Scaloni
Il Borgo Antico, visti i divieti imposti alla circolazione dei veicoli per i non residenti, è raggiungibile esclusivamente a piedi, percorrendo il Corso Garibaldi e la Via Filippo Patella prima di intraprendere la caratteristica salita degli “Scaloni”, per secoli l’unica via di accesso al Borgo ed oggi uno dei pochi esempi visibili di salita a gradoni, caratterizzati da una serie di gradinate larghe e basse, sopravvissuti alle esigenze del traffico veicolare che altrove ne hanno determinato il livellamento. Dopo i primi gradoni è possibile deviare a sinistra verso la marina, a Piazza della Mercanzia, attraverso le panoramiche scalinatelle dedicate ai “Garibaldini agropolesi” che si collegano con la Riviera intitolata a Franco Antonicelli, confinato ad Agropoli dal Regime Fascista nel 1935. Il muro di protezione degli Scaloni è ornato da merli con estremità sferica che richiamano i merli posti sulla Porta.
La Porta
E' formata da due aperture: sulla destra della porta principale c’è una porta secondaria ad arco ribassato, aperta agli inizi del XX sec. e tra le due aperture è visibile una feritoia che permetteva la vigilanza e l’eventuale difesa.
Al di sopra della porta principale si nota lo stemma marmoreo dei Duchi Delli Monti Sanfelice, ultimi possessori feudali della città. La Porta è parte integrante della cinta muraria, costruita in pietra locale e composta da un braccio meridionale e da un braccio settentrionale che si imperniano sul Castello e si concludono sullo strapiombo della Rupe che costituiva la difesa naturale dagli invasori.
A pianta triangolare e con 3 torri circolari, si erge sul promontorio incastrandosi come un vertice nell'interno dell'area del borgo antico, mentre la base si protende al di fuori del nucleo abitato, come fortificazione avanzata sul versante collinare dal pendio più dolce e più esposto agli assalti.
Attorno alle mura del castello gira un largo e profondo fossato, ormai ben distinguibile solo sul lato verso il borgo, mentre è quasi scomparso il dislivello sul lato orientale a causa dei lavori agricoli e dei cedimenti del terreno avutisi nel corso dei secoli.
Attualmente il castello presenta l'aspetto assunto dopo le ristrutturazioni d'età aragonese (XV sec. d.C.) che devono aver notevolmente ampliato l'originario impianto a forma triangolare. L'interno del castello è occupato dalla piazza d'armi e da una serie di edifici addossati sui lati settentrionale e orientale. La piazza, oggi adibita a giardino e a teatro all'aperto, non è frutto di un riempimento artificiale, ma poggia direttamente sulla roccia inglobata a suo tempo nelle mura perimetrali del castello, mentre sul lato settentrionale si trova la "Sala dei francesi", così chiamata a ricordo della sosta che vi fece il drappello delle truppe francesi durante il periodo napoleonico.
Il castello di Agropoli è legato in particolare a due personaggi: Luisa Sanfelice, personaggio minore della rivoluzione napoletana del 1799, la cui vicenda umana ispirò il romanzo di Alexandre Dumas (padre) La San Felice e la scrittrice francese Marguerite Yourcenar che vi ambientò il racconto "Anna, soror".
La spiaggia di San Marco è situata nella zona nord di Agropoli, è centralissima e per questo è meta di moltissimi turisti che hanno gli alloggi proprio sul lungomare o poco lontano. Inizia alle pendici della rupe per arrivare alla torre costiera, antico appostamento bizantino.
L'acqua è limpida e la spiaggia sta prograssivamente tornando ad essere ampia e accogliente grazie ai lavori di recupero della costa cominciati due anni fa.
Il panorama offerto è unico e di sera è piacevole passeggiare al lungomare, ammirando la rupe illuminata e i bagliori delle imbarcazioni dei pescatori in mare.