Il nome di "Cilento" deriverebbe da un omonimo insediamento sito sul Monte della Stella, indicante la propria ubicazione "altolocata"; tradizionalmente invece si fa derivare il nome da "cis alentum", ovvero "al di là dell'Alento", così i romani nominarono il territorio compreso tra il fiume Solofrone e l'Alento.

Nell'antichità fu abitato dai Lucani e, in alcune zone della fascia costiera, dai greci; al tempo dei Longobardi fece parte del Gastaldato della Lucania, suddivisa nelle Contee di Capaccio, di Conza, di Corneto e del Cilento, appunto.

Della contea del Cilento si impadron successivamente il principe Guaimario, il quale conferm all'abbazia di Cava il possesso di Castellabate e di Agropoli. Sorse la barona del Cilento, il cui simbolo e centro fu il Castello di Rocca, di cui restano ancora oggi le mura. La barona passò a Torgisio II Sanseverino.

Nel 1245 i Sanseverino si ribellarono a Federico II; dalla lotta si salvò Ruggero, il quale nel 1271 riebbe, insieme con le contee di Sanseverino, di Mrsico ed altri feudi, anche la barona del Cilento. I Sanseverino, principi di Salerno, tennero il Cilento fino al 1552; la barona fu in seguito suddivisa in piccoli feudi, che passarono a cortigiani spagnoli viventi a Napoli, i quali li amministravano per mezzi di curiali, e li facevano in ogni momento oggetto di compra-vendita, ciò che segn la decadenza del Cilento.

Nel 1828 la popolazione si ribell al governo borbnico e anima della rivolta fu il cannico Mario De Luca, capo della setta detta dei Filadelfi, una delle propaggini della Carboneria. La polizia fu messa sulle tracce della congiura e questa scoppi prematuramente il 27 giugno e fu sanguinosamente soppressa.